Paletizador robótico conjunto
Clasificación principal
Según la estructura de la clasificación del robot conjunto:
1. Robots articulados de cinco y seis ejes.
Tiene cinco o seis ejes giratorios, similar a un brazo humano.
Las aplicaciones incluyen carga, descarga, pintura, tratamiento de superficies, pruebas, medición, soldadura por arco, soldadura por puntos, embalaje, ensamblaje, máquinas herramienta de chips, fijación, operaciones especiales de ensamblaje, forja, fundición, etc.
2. Robot de unión de palets
Dos o cuatro ejes giratorios y un dispositivo de bloqueo de posicionamiento para una pinza mecánica.
Las aplicaciones incluyen carga, descarga, embalaje, operaciones de manipulación especial, transporte de palés, etc.
3. Robot de articulación plana SCARA
Tres ejes de rotación paralelos y un eje lineal.
Las aplicaciones incluyen carga, descarga, soldadura, embalaje, fijación, recubrimiento, pintura, pegado, embalaje, operaciones de manipulación especial, montaje, etc.
Además, también se puede clasificar según la naturaleza del trabajo del robot de articulación, que se puede dividir en muchos tipos, tales como: robots de manipulación, robots de soldadura por puntos, robots de soldadura por arco, robots de pintura, robots de corte por láser, etc. en.
Ventajas y desventajas
Ventajas:
Tiene un alto grado de libertad, de 5 a 6 ejes, apto para casi cualquier trayectoria o ángulo de trabajo.
Se puede programar libremente, trabajo completamente automatizado.
Mejorar la eficiencia de la producción, tasa de error controlable
Reemplazar una gran cantidad de trabajos complejos que no son aptos para la realización humana y perjudiciales para la salud, como la soldadura por puntos de la carrocería de un automóvil.
Contras:
Los precios elevados conllevan elevados costes de inversión inicial
El extenso trabajo preparatorio antes de la producción, como los procesos de programación y simulación por ordenador, lleva mucho tiempo.
La máquina multiarticulada se parece a un brazo humano y se caracteriza por su capacidad de moverse con flexibilidad como una mano humana. Por ejemplo, cuando encuentra un obstáculo, el robot de articulaciones múltiples puede sortear el obstáculo para alcanzar el objetivo, lo cual es difícil para el robot industrial de tipo de coordenadas cilíndrica o polar general. Si es necesario realizar algunos movimientos especiales (movimiento de manivela), el robot multiarticular también es más fácil de realizar. Un robot con múltiples articulaciones también puede moverse de un punto a otro en tan poco tiempo como una mano humana. Si un robot multiarticulado está equipado con sensores táctiles y de fuerza en manos y muñecas, puede realizar trabajos cada vez más complejos. Para lograr la acción flexible de los robots multiarticulares, es necesario resolver dos problemas principales: control y estructura. Cuando una articulación en el brazo de un robot multiarticular gira en ángulo, las otras articulaciones y sus bielas producirán un movimiento en el espacio. En consecuencia, la garra alcanza una nueva posición y también cambia la dirección (actitud) de la posición. Por lo tanto, el robot multiarticular general debe ser controlado por computadora. El robot dispone de detectores de ángulo en cada articulación. Dado el ángulo de rotación de cada articulación, el problema de obtener la posición espacial y la actitud de la garra de la mano se denomina problema de análisis del control del movimiento. Por el contrario, dada la posición y actitud de la garra de la mano, el problema de cuánto ángulo debe girar cada biela de unión se denomina problema de síntesis del movimiento. La clave de estos problemas es cómo utilizar la computadora para realizar la transformación y el cálculo anteriores.
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