Paletizador automático de juntas
La máquina multiarticulada se parece a un brazo humano y se caracteriza por su capacidad de moverse con flexibilidad como una mano humana. Por ejemplo, cuando encuentra un obstáculo, el robot de articulaciones múltiples puede sortear el obstáculo para alcanzar el objetivo, lo cual es difícil para el robot industrial de tipo de coordenadas cilíndrica o polar general. Si es necesario realizar algunos movimientos especiales (movimiento de manivela), el robot multiarticular también es más fácil de realizar. Un robot con múltiples articulaciones también puede moverse de un punto a otro en tan poco tiempo como una mano humana. Si un robot multiarticulado está equipado con sensores táctiles y de fuerza en sus manos y muñecas, puede realizar trabajos cada vez más complejos.
Cuando una articulación en el brazo de un robot multiarticular gira en un ángulo, las otras articulaciones y sus bielas producirán un movimiento en el espacio. En consecuencia, la garra alcanza una nueva posición y la dirección (actitud) de la posición también cambia. Por lo tanto, el robot multiarticular general necesita ser controlado por computadora. El robot tiene detectores de ángulo en cada articulación. Dado el ángulo de rotación de cada articulación, el problema de obtener la posición espacial y la actitud de la garra de la mano se llama problema de análisis de control de movimiento. Por el contrario, dada la posición y la actitud de la garra de la mano, el problema de cuánto ángulo debe girar cada biela de la articulación se llama problema de síntesis de movimiento. La clave para estos problemas es cómo usar la computadora para llevar a cabo la transformación y el cálculo anteriores.
